Sierva María de Todos los Ángeles
Es la protagonista absoluta de esta novela. Se trata de una niña que acaba de cumplir doce años y es mordida por un perro rabioso. Sus padres la han rechazado desde su nacimiento, y por eso crece en el patio de los esclavos, rodeada por personas negras que la crían en sus culturas originarias. Por ese motivo, es rechazada por la sociedad blanca de la ciudad, que la considera poseída por los demonios. Muere al final de la obra, pero su radiante cabellera color cobrizo (principal rasgo físico de la niña) sigue creciendo después de su muerte. Si bien el narrador la llama Sierva María a lo largo de todo el libro, ella se ha elegido otro nombre, que enfatiza su identidad africana: María Mandinga.
Ygnacio de Alfaro y Dueñas
Ygnacio de Alfaro y Dueñas, segundo marqués de Casalduero y señor del Darién, es el padre de Sierva María. Se trata de un noble criollo que se encuentra en decadencia. Desde pequeño lo consideran un tonto y crece sin saber administrar la fortuna heredada. Por mandato familiar se casa con Doña Olalla de Mendoza, pero nunca tienen relaciones sexuales. Pierde su virginidad con Bernarda Cabrera, y de esa relación nace la protagonista de la obra. Su verdadero amor es Dulce Olivia, encerrada en el manicomio vecino a la casa del marqués. Si bien parece desinteresado en la hija durante sus primeros doce años de vida, cuando se entera de que puede tener rabia decide entregarse por completo a protegerla. A pesar de sus torpezas, el amor por la niña parece sincero. Por el contrario, odia a Bernarda Cabrera.
Bernarda Cabrera
Es la madre de Sierva María. Es hija de un hombre indígena y una mujer blanca de Castilla. Se dedica al comercio y lo hace con mucho talento. Seduce al marqués y queda embarazada a propósito para casarse con él y mejorar su posición social. Detesta a la niña desde su nacimiento, y por eso la envía al patio de los esclavos. Tiene muchos amantes y cae en el vicio de la miel fermentada y el cacao. Va perdiendo cada vez más la cordura, hasta que abandona la casa y se encierra definitivamente en una hacienda decadente de la familia. Su odio por el marqués es cada vez más fuerte.
Dominga de Adviento
Es la mujer que cría a la protagonista como si fuera su propia hija. Se trata de una mujer negra de origen yoruba esclavizada en América. Ha incorporado el catolicismo y combina sus diferentes creencias sin problemas. Trabaja en la casa del marqués, donde funciona como la única autoridad verdadera: organiza el trabajo de todos los esclavos y a su vez opera como mediadora entre don Ygnacio y Bernarda. Muere cuando Sierva María todavía es pequeña.
Caridad del Cobre
Es una joven mulata que trabaja esclavizada en la casa del marqués. Se hace cargo de Sierva María cuando muere Dominga de Adviento. La niña está con ella en el mercado cuando la muerde el perro rabioso.
Dulce Olivia
Es la amante de toda la vida del marqués. Se trata de una joven encerrada en el manicomio vecino a la gran casa. Aunque no la ha parido, confiesa que siente amor maternal por Sierva María, y al final de la obra le reprocha al marqués por haberla metido en el convento.
Doña Olalla de Mendoza
Es la primera esposa del marqués. Se trata de una mujer bella y talentosa para la música, heredera de un hombre español poderoso. Durante una tempestad, un rayo le cae encima y muere.
Judas Iscariote
Es un joven negro libre que se convierte en el principal amante de Bernarda Cabrera. Una noche entabla una pelea con marineros en el puerto y muere.
Abrenuncio de Sa Pereira Cao
Es el médico más prestigioso de la ciudad. Se trata de un hombre judío portugués que huye de la Inquisición en la Península Ibérica. En Cartagena, es excéntrico y llama la atención porque viste las ropas típicas de un liberto, es decir, una persona esclavizada que consigue la libertad. Tiene muchísimos libros y es un gran erudito. Sostiene desde el comienzo que Sierva María está sana y llega a afirmar que es la crueldad de los exorcismos lo que la llevará a la muerte. Tiene una breve amistad con Cayetano Delaura, pero no apoya el modo como este se acerca a la niña.
Sagunta
Es una mujer indígena que vive en las calles de la ciudad. Es curandera y tiene fama de ser remedavirgos y abortera. Al comienzo, le avisa al marqués que hay un brote de rabia en la ciudad, y hacia el final es quien hace correr el rumor de que Cayetano Delaura ha abusado de Sierva María.
Josefa Miranda
Es la abadesa del Convento de Santa Clara. Se trata de una mujer muy estricta, amargada y agresiva. Tiene una mentalidad estrecha y siente un profundo desprecio por Sierva María. Guarda un rencor histórico por el obispo y los padres de la ciudad porque tienen más poder que las mujeres religiosas.
Don Toribio de Cáseres y Virtudes
Es el obispo de Cartagena de Indias. Se trata de un hombre de setenta y tres años nacido en España. Está en mal estado de salud; sufre de fuertes ataques de asma. Tiene una relación estrecha con Cayetano Delaura.
Cayetano Alcino del Espíritu Santo Delaura y Escudero
Es un padre de treinta y seis años nacido en España. Tiene el cargo de bibliotecario en el palacio del obispo, donde también vive. Sueña con trabajar en la Biblioteca del Vaticano. Por orden del obispo, con quien tiene una estrecha relación, se hace cargo de los exorcismos de Sierva María y se enamora de ella.
Martina Laborde
Es una monja del convento de Santa Clara que ha sido acusada de asesinar a otras dos hermanas clarisas. Como castigo, vive presa en una celda junto a la de Sierva María en el pabellón de las enterradas vivas. Le enseña a bordar y pasan mucho tiempo juntas. Es la única persona blanca a la que la niña le dice la verdad. Se escapa del convento poco antes de que muera Sierva María.
Rodrigo de Buen Lozano
Es el nuevo virrey enviado a Nueva Granada. Es un hombre asturiano maduro y apuesto. Pasa por Cartagena de Indias de camino a la capital (Santa Fe de Bogotá) y se reúne con las autoridades locales. Es un hombre alegre y poco protocolar. Intenta convencer al obispo de sacar a Sierva María del Convento, pero no lo logra.
La Virreina
Es una mujer muy joven, casi adolescente, casada con el Virrey, que tiene veintidós años más que ella. Tiene un parentesco con la abadesa y pide alojarse en el Convento durante su estadía en Cartagena. Siente mucha atracción por Sierva María y ordena que dejen de mantenerla encerrada en su celda.
Tomás de Aquino de Narváez
Es un padre muy anciano que debe hacerse cargo de Sierva María cuando Cayetano es apartado del caso. Ha sido fiscal del Santo Oficio en Sevilla y, por decisión propia, ahora trabaja como párroco en el barrio de los esclavos. Habla varias lenguas africanas y se lleva bien de inmediato con la protagonista. Sin embargo, pocas horas después de visitarla, fallece misteriosamente ahogado en un aljibe.
