El cura y el barbero van a visitar a Don Quijote luego de un mes de no verlo. En principio, el hombre parece haber recuperado la cordura, pero cuando el religioso hace referencia a un supuesto inminente ataque de los turcos en España, a don Quijote le brota su delirio caballeresco y decide volver a salir en busca de aventuras con su fiel escudero Sancho Panza. Por otro lado, es el propio Sancho quien le cuenta a su amo del libro que está circulando, El Ingenioso Hidalgo don Quijote de la Mancha, en el que se relatan todas sus aventuras.
Don Quijote y Sancho parten hacia Toboso, para que el caballero se reencuentre con su amada Dulcinea. Una vez allí, sin embargo, es el escudero quien debe ir a buscar a la amada de don Quijote, pero, consciente de lo imposible de la empresa, decide mostrarle al caballero andante una humilde mujer y convencerlo de que es la mismísima Dulcinea, encantada bajo la forma de una labradora.
Luego, amo y escudero siguen camino de Zaragoza. Don Quijote se siente responsable por el encantamiento que está sufriendo su amada. En este punto, se topan con la compañía teatral de Angulo el Malo, y uno de los integrantes le roba el rucio a Sancho. Cuando don Quijote quiere hacer justicia, su escudero lo convence de que aquella es gente indigna de las acciones de un caballero andante.
La noche siguiente al encontronazo con los actores, mientras don Quijote y Sancho cenan bajo un árbol en el bosque, aparece el Caballero del Bosque con su escudero. Este desafía a don Quijote hasta el punto de provocar un combate. El del Bosque -que en este punto es nombrado como "Caballero de los Espejos"- pierde y se retira humillado. A pesar de que Tomé Cecial, vecino de Sancho que se hizo pasar por el escudero del de los Espejos, les dice que ese caballero derrotado no es otro que el mismísimo bachiller Carrasco, don Quijote y Sancho siguen su camino hacia Zaragoza, convencidos de que el parecido físico del Caballero de los Espejos y Carrasco fue obra de algún encantador.
En otro punto del camino, amo y escudero se cruzan con don Diego de Miranda, también conocido como el Caballero del Verde Gabán. Andan un poco juntos, hasta que se topan con unas carretas en las que un hombre lleva dos leones. Don Quijote intenta probar su valentía exigiéndole al carretero que abra las jaulas para que él pueda pelear con las bestias, pero, cuando el hombre lo hace, el león macho bosteza y le da la espalda al caballero andante. Don Quijote se autoproclama vencedor. Acto seguido, don Quijote y Sancho aceptan la invitación de Miranda para ir a su casa.
Cuatro días se quedan en la casa de don Diego Miranda antes de continuar su viaje. Ya en camino, el caballero andante y su escudero se cruzan con dos estudiantes que los invitan a la boda de Camacho y Quiteria. Una vez allí, Sancho se maravilla por la fastuosidad de la fiesta, al mismo tiempo que espera que Basilio, el antiguo amor de Quiteria, la recupere antes de que se case con el labrador rico Camacho. En un momento de la boda, aparece Basilio y finge herirse de muerte; agonizando, le pide a Quiteria que acceda a casarse con él como una forma de consuelo antes de morir; ella accede. Finalmente se descubre que todo ha sido un engaño, y Camacho decide seguir celebrando con sus amigos a pesar de que su prometida se ha ido con su antiguo amor.
Luego de este episodio, don Quijote decide ir a la cueva de Montesinos. Una vez allí, desciende solo y pasa apenas media hora allí abajo, aunque para él se presentan como tres días completos. Cuando regresa, Sancho no logra creerle a su amo todas aquellas cosas que dice haber vivido en la cueva. Cide Hamete, por su parte, deriva la responsabilidad de creer o no creer en lo que dice don Quijote en los lectores.
El Caballero de los Leones y Sancho continúan viaje y llegan hasta una venta. Allí encuentran a un mancebo que han visto armado por el camino, y le preguntan a qué se debe. El muchacho explica que viene de un pueblo de rebuznadores, y que están en conflicto con otros pueblos que también se precian de saber imitar el bramido de los burros. Acto seguido, en la misma venta, aparece el titiritero maese Pedro con su mono adivinador y se dispone a montar una función para los presentes. En medio de esta función, don Quijote cree que los títeres están encantados y comienza a blandir la espada contra ellos. Maese Pedro reclama dinero por los títeres descabezados; Sancho le paga por orden de su amo, y el caballero andante y su escudero prosiguen su camino.
Luego de dejar la venta, don Quijote y Sancho quedan envueltos en una batalla entre pueblos rebuznadores y, más tarde, el Caballero de los Leones confunde un barco de pescadores con un barco encantado y, al igual que le ocurrió con los títeres de maese Pedro, también tiene que compensar económicamente a los pescadores por su confusión. Más adelante en el camino, se cruzan con una bella cazadora que resulta ser una duquesa. Ella y su esposo, grandes lectores de la primera parte de Don Quijote, invitan al caballero y su escudero a quedarse en su castillo. Allí montan diferentes situaciones ficticias para divertirse con los delirios de caballería de sus huéspedes.
Luego de uno de estos montajes -en el que hacen creer a don Quijote que, para desencantar a Dulcinea, Sancho debe darse miles de azotes en las posaderas-, el duque le entrega finalmente al escudero la tan prometida ínsula. Don Quijote, por su parte, se queda en el castillo de los duques mientras su escudero va a tomar posesión de su gobierno.
Sancho Panza, contra todo pronóstico, acaba siendo un gobernador justo. Así y todo, luego de unos pocos días, decide volver con su amo, ya que considera que el puesto de gobernador conlleva demasiadas responsabilidades para él. Don Quijote, por su parte, queda postrado algunos días luego de un enfrentamiento accidental con gatos en una noche confusa en la que Altisidora, una súbdita de la duquesa, lamentaba su amor no correspondido por el Caballero de los Leones.
En este punto, Sancho emprende el regreso al castillo de los duques, pero cae en un pozo y, a medida que lo recorre, siente que está entrando en la muerte. Don Quijote escucha los lamentos de su escudero desde la superficie y, con ayuda de los súbditos de los duques, lo sacan de allí, y el escudero se reencuentra con su amo.
En este punto, don Quijote y Sancho dejan el castillo, y emprenden otra vez el viaje hacia Zaragoza. En el camino, se hospedan en una venta en la que don Quijote escucha hablar a dos caballeros sobre el Quijote de Avellaneda. Como en ese libro apócrifo ya existe una aventura -pésimamente escrita- del caballero andante en Zaragoza, don Quijote decide cambiar el rumbo e ir hacia Barcelona.
En el camino hacia la capital catalana, el Caballero de los Leones y Sancho se cruzan con Roque Guinart, el jefe de unos bandoleros. Él, al igual que los duques, también es un gran lector de la primera parte de Don Quijote; por eso no pierde la oportunidad de avisarle a su buen amigo, don Antonio Moreno, que el mismísimo don Quijote de la Mancha lo irá a visitar.
En la casa de don Antonio, don Quijote y Sancho viven una serie de situaciones en las que don Quijote es reivindicado como caballero andante, por supuesto, para diversión de los que lo consideran un loco. Un día aparece un caballero que se hace llamar el "Caballero de la Blanca Luna" y desafía a don Quijote a una batalla. Don Quijote, desde ya, acepta el desafío. Luego de que el Caballero de la Blanca Luna lo vence, obliga a don Quijote a retirarse a su aldea y olvidarse de las aventuras caballerescas por un año. El Caballero de los Leones, muy a su pesar, acepta las condiciones del vencedor.
Finalmente, nos enteramos de que el Caballero de la Blanca Luna no es otro que el bachiller Sansón Carrasco, que, herido en su orgullo por la derrota que sufrió como Caballero de los Espejos, pero también con intenciones de proteger a don Quijote de su propia locura, decidió hacer que el alienado Alonso Quijano se dejara de aquellos delirios caballerescos y volviera a su aldea de una vez por todas, para tranquilidad de su sobrina y su ama.
Sin ir más lejos, es exactamente lo que ocurre: don Quijote retorna a su casa y, luego de algunos días de fiebre, despierta autorreconociéndose como Alonso Quijano. Dice que antes estaba loco, pero que ahora ha recobrado la cordura. Luego de dictar su testamento y despedirse de todos, muere en paz.
