Estragon
Estragon es uno de los dos personajes principales de Esperando a Godot. Es un vagabundo que duerme en una zanja donde recibe golpizas todas las noches. Al mismo tiempo, Estragon tiene un problema de memoria, hasta el punto de ni siquiera recordar quiénes lo golpean cada noche. Por ese motivo necesita a su amigo Vladimir para que le recuerde todas las cosas que él olvida. Por otro lado, Estragon es un hombre impaciente y durante toda la obra quiere separarse de Vladimir, pero cada vez que lo intenta fracasa, porque se da cuenta de que necesita a su amigo. En varios pasajes de la obra, Estragon le propone a Vladimir que se ahorquen juntos como una forma de pasar el tiempo mientras esperan a Godot. El personaje de Estragon ha sido comparado con un simple cuerpo, desprovisto de toda inteligencia, que necesita de Vladimir para completar ciertos procesos intelectuales como, por ejemplo, recordar.
Vladimir
Junto con Estragon, Vladimir es uno de los dos protagonistas de Esperando a Godot. Es un vagabundo como su amigo pero, a diferencia de él, recuerda la mayoría de las cosas. Sin embargo, a veces no está tan seguro de que su memoria no le esté jugando una mala pasada. En parte, Vladimir es amigo de Estragon porque este le brinda la oportunidad de exhibir sus capacidades intelectuales como, por ejemplo, su memoria. Al mismo tiempo, Vladimir es quien hace que Estragon espere con él la inminente llegada de Godot durante toda la obra, a pesar de que su amigo se quiere ir en varias oportunidades. Puede hacerlo porque es más inteligente que Estragon y lo convence fácilmente.
Por otro lado, podemos decir que Vladimir es el personaje que más duda durante toda la obra. Esta forma sistemática de cuestionárselo todo lo lleva a reflexionar sobre diferentes temas como, por ejemplo, cuando cuestiona ciertas creencias cristianas al inicio del acto primero. Esta duda sistemática es, al mismo tiempo, un rasgo del hombre del mundo moderno, que necesita cuestionarlo todo para construir la realidad a partir de una base firme y, sobre todo, verosímil. En ese sentido podemos decir que el personaje de Vladimir se relaciona con ese hombre moderno y su duda existencial.
Lucky
Lucky es el esclavo de Pozzo. Está atado a su amo con una soga alrededor del cuello y carga sus cosas. Lucky solo habla dos veces durante toda la obra, pero sus monólogos son largos y están llenos de ideas incompletas. Paradójicamente, en el segundo acto Lucky se presenta como mudo. Lucky representa al hombre enajenado y oprimido por las exigencias del mundo moderno. Cuando no está sometido, está fuera de control: no tiene punto medio. De hecho, la única forma de hacerlo callar es con violencia.
Pozzo
Pozzo es el amo de Lucky. Cuando pasa cerca de Vladimir y Estragon, se detiene a conversar con ellos para tener compañía. En el segundo acto, Pozzo sufre un cambio radical: es ciego y les pide ayuda. Al igual que Estragon, Pozzo no puede recordar a las personas que ha conocido, ni tampoco cómo es que ha quedado ciego. Su transformación entre el acto primero y el segundo puede entenderse como la representación del paso del tiempo.
Por otro lado, en varios pasajes de la obra Pozzo intenta hacerle entender a Vladimir que él no está explotando a Lucky, sino que este eligió libremente ser su esclavo para obtener beneficios tales como recibir las sobras de hueso de pollo de su patrón. Este razonamiento de Pozzo pretende justificar sus intereses particulares de una manera racional. Pozzo, en ese sentido, también es un personaje que puede relacionarse con el hombre moderno y esa búsqueda incesante de crear la verdad a partir de sus intereses burgueses.
Un muchacho
El muchacho es un sirviente del señor Godot y cumple exactamente la misma función en los dos actos: informar a Vladimir y Estragon que el señor Godot no podrá encontrarse con ellos esa noche, pero que seguramente irá al día siguiente. El muchacho no recuerda en ningún momento haber conocido a Vladimir y Estragon. Tiene un hermano que se menciona pero que nunca aparece.
