Robinson Crusoe
Se trata del protagonista de la novela. Al inicio, Robinson es un joven que desea conocer mundo. Como sus padres se lo prohíben, aborda un barco sin pedir permiso, siendo este el primer viaje de los muchos que realizará.
En sus periplos sufre muchas adversidades, como tempestades, el hundimiento de un barco, el ataque de un barco pirata y, finalmente, el naufragio que lo deja viviendo durante veintiocho años en una isla deshabitada. En la isla, Robinson pone a prueba sus habilidades e ingenio para garantizarse alimento y refugio, y logra guarecerse exitosamente de las hostilidades del clima, de los depredadores y de los salvajes.
Luego de muchos años, Robinson descubre que en un extremo de la isla desembarcan salvajes para devorar a sus prisioneros e interviene para rescatar a uno de ellos. Al salvaje rescatado lo convierte en su propio servidor bajo el nombre de Viernes, y este se transforma en su compañero inseparable de aventuras.
Finalmente, Robinson logra escapar de la isla y regresa a Inglaterra, donde descubre que es rico, ya que sus negocios prosperaron durante su ausencia. Antes de establecerse definitivamente, Crusoe hace algunos viajes más en barco, con el propósito de visitar su isla y comerciar en India y China, siendo esta la última de sus aventuras.
El padre de Robinson
Se trata de un hombre trabajador que representa los ideales de la floreciente clase media inglesa. El padre de Robinson pierde un hijo en la guerra y otro por motivos desconocidos. Por tal motivo, intenta que su hijo mantenga una vida tranquila y que estudie en la universidad, pero no lo consigue y Robinson termina escapando de su casa.
La madre de Robinson
Es una mujer sumisa sin protagonismo en la novela. Ella adhiere a las opiniones de su esposo e intenta que Robinson se comporte según los preceptos paternos.
El compañero de Robinson de su primer viaje
Se trata de un amigo de Robinson, hijo de un capitán de barco. Cuando su padre está por zarpar, invita a Robinson a que se sume a su viaje. El barco se hunde y, producto de aquella terrible experiencia, él y Robinson se pelean y siguen caminos separados.
El amo turco de Robinson
Se trata de un acaudalado turco que apresa a Robinson y lo somete a la esclavitud por dos años. El amo pierde a Robinson cuando le deja un barco a disposición para que se encargue de la pesca.
Xuri
Se trata de un joven árabe, esclavo al igual que Robinson a manos del turco. Cuando Robinson emprende su escape, Xuri le promete fidelidad y escapa con él. Al poco tiempo, Robinson lo vende a un capitán portugués bajo la promesa de que le otorgue la libertad en diez años.
El capitán portugués
Es un hombre amable que rescata a Robinson y a Xuri del mar. Transporta a Robinson a Brasil, y compra a Xuri.
Wells
Es un vecino de Robinson en la época en que este se dedica a las plantaciones en Brasil. Wells ocupa el mismo oficio y juntos conforman un vínculo amistoso y comercial.
Viernes
Es un salvaje que, producto de una pelea entre tribus, es tomado como prisionero. Viernes está por ser ejecutado en un ritual, pero Robinson lo rescata, por lo que aquel le jura fidelidad y se convierte en su criado. Viernes aprende rápido a realizar las tareas de la isla, a hablar en inglés y profesar la religión cristiana. En un viaje en barco, Viernes muere al ser alcanzado por una flecha, cuando la embarcación sufre el ataque de un grupo de salvajes.
El padre de Viernes
Corre con la misma suerte que su hijo al ser apresado por una tribu rival. El padre de Viernes es rescatado por su hijo y Robinson, tras lo cual convive con ellos durante varios meses en la isla. Luego, es enviado de regreso a su tribu para ir a buscar a los españoles que viven allí.
El español
Es un hombre que naufraga junto a otros dieciséis españoles y es recibido por la tribu de Viernes. El español es tomado como prisionero por otra tribu, junto a padre de Viernes, y llevado a la isla de Robinson para ser sacrificado en un ritual. En la isla los rescatan Robinson y Viernes, y los albergan durante meses. El español se va de la isla junto al padre de Viernes, con el objetivo de ir a buscar al resto de los españoles y llevarlos a la isla. Cuando vuelve con su gente, Robinson y Viernes ya no están, pero ellos se instalan y viven en comunidad de manera pacífica.
Los salvajes
Los salvajes se presentan siempre en grupo y acuden a la isla para realizar rituales caníbales. En la novela se registran tres visitas de los salvajes: la primera, en la que Robinson solo encuentra los restos humanos; la segunda, en la que Robinson rescata a Viernes, y la última, en la que rescata al español y el padre de Viernes. En todos los casos, se los presenta como seres bárbaros, crueles y violentos contra los que hay que luchar.
El capitán del barco
Se trata de un capitán que sufre un motín. Llega a la isla apresado por su tripulación, ya que planean abandonarlo allí. Sin embargo, es rescatado por Robinson y, con su ayuda, recupera su barco de manos de los amotinados. En devolución del favor, el capitán lleva a Robinson y a Viernes hasta Londres.
El sobrino de Robinson
El sobrino de Robinson es un joven marinero. Invita a su tío a viajar con él con el propósito de comerciar en India y China. En el viaje, pasan a visitar y llevar provisiones a la isla en la que Robinson vivió durante años.
Marineros traidores
Se trata del grupo de marineros que realiza el motín. Los marineros intentan abandonar al capitán en la isla de Robinson, que piensan deshabitada. Sin embargo, Robinson y Viernes frustran sus planes. Algunos de los marineros vuelven al barco con el capitán, mientras que otros, los más rebeldes, viven recluidos en un sector de la isla.
