Como el título lo indica, la historia trata de Robinson Crusoe, un joven que vive en Hull, Inglaterra, y cuyo mayor sueño es navegar y conocer el mundo. Sin embargo, sus padres esperan que estudie para ser abogado y lo desalientan en su objetivo de ser marinero. Ante esta prohibición, Robinson termina por embarcarse hacia Londres sin consultarles ni avisarles. Este es el primero de una seguidilla de viajes en los que se enfrenta a todo tipo de adversidades, como tempestades y ataques piratas. Luego de ser esclavizado durante dos años, Robinson se asienta en Brasil, donde se dedica por un tiempo a explotar una plantación de azúcar.
Un día, Robinson se embarca con el objetivo de traficar esclavos, pero su barco es alcanzado por una terrible tormenta. En el naufragio muere toda la tripulación excepto él, que llega a la costa de una isla deshabitada. Allí, Robinson se las ingenia para sobrevivir, dedicándose a la caza y luego a los cultivos. Año tras año, construye refugios, corrales, herramientas y muebles. Su adaptación a la isla es tan exitosa que logra vivir en ella durante veintiocho años.
En la isla, Robinson convive con sus mascotas, a las que trata como si fueran los súbditos de su reino. Los primeros quince años de su estadía, los gatos, perros, cabras y loros son su única compañía, pero esto cambia cuando rescata a un salvaje que está a punto de ser sacrificado en un ritual caníbal. El prisionero le jura fidelidad; Robinson lo bautiza como Viernes y lo convierte en su sirviente.
Por varios años, los hombres viven juntos en la isla, hasta que rescatan a dos personas más de otro ritual caníbal: un español y un salvaje que resulta ser el padre de Viernes. Los prisioneros le cuentan a Robinson que en su isla vive un grupo de náufragos españoles y, por pedido de este último, regresan a buscarlos. En el ínterin, un barco arriba en la isla. Se trata de un grupo de marineros que realizó un motín y planea abandonar al capitán en esas tierras inhóspitas. Robinson lo rescata y lo ayuda a recuperar su barco, favor que le garantiza el escape de la isla, ya que el capitán, para mostrarle su agradecimiento, los lleva, a él y a Viernes, a Inglaterra.
En su país, Robinson descubre que es rico gracias a las ganancias que produjeron sus plantaciones durante todos esos años, lo que le permite llevar una vida tranquila por un buen tiempo. Sin embargo, movido por el ansia de aventuras, vuelve a embarcarse con fines comerciales para ir a Latinoamérica, India y China. Al pasar a visitar la isla en la que vivió, un grupo de salvajes ataca el barco y termina con la vida de Viernes. Robinson concluye la narración de sus aventuras con la vuelta a su país.
