David Copperfield relata la historia del crecimiento de un joven y su desarrollo hacia la madurez. Está escrita desde el punto de vista del adulto maduro que relata sus propios obstáculos y los de quienes le rodean, y cómo todo ello moldeó su vida y sus creencias.
La historia comienza con un relato del nacimiento y la infancia de David Copperfield en su casa, Blunderstone Rookery. Nace seis meses después de la muerte de su padre y en circunstancias que, según una de las enfermeras, le harían llevar una vida desafortunada. Es criado por su madre, Clara, y su enfermera, Peggotty, quienes le proporcionan una infancia feliz. Recuerda a su madre como una persona despreocupada, y rememora el ambiente relajado que tenían los tres juntos. Incluso la refiere como una de las épocas más felices de su vida.
Todo cambia cuando su madre conoce al oscuro pero apuesto señor Murdstone. Peggotty le toma aversión de inmediato y discute con Clara por él, pero ella se niega a escuchar sus consejos. Peggotty y David visitan Yarmouth, el pueblo natal de Peggotty, durante una semana, y allí David conoce al señor Barkis, el cochero; al señor Peggotty, hermano de Peggotty; a Ham, y a la pequeña Emily. Sin embargo, cuando David y Peggotty regresan, su madre y el señor Murdstone se han casado, y su vida anterior desaparece para siempre. Murdstone es un hombre muy controlador que le impone a Clara el principio de la firmeza con la ayuda de su hermana, la señora Murdstone.
Después de que David muerda al señor Murdstone cuando este le pega, el chico es enviado a Salem House, un internado para chicos. Allí conoce a Steerforth, un chico guapo y culto al que admira profundamente, y a Traddles, un chico con sobrepeso, jovial y de buen corazón. Aprende mucho en el colegio, pero pronto recibe la mala noticia de que su madre ha fallecido. Regresa a casa para el funeral y nunca vuelve a Salem House. Peggotty es despedida por el señor Murdstone y se casa con el señor Barkis, y aunque le escribe a David y lo ve de vez en cuando, ya no puede estar a su lado como antes.
David es descuidado constantemente, hasta que, finalmente, es enviado a Londres a trabajar en uno de los negocios del señor Murdstone, lo cual no le gusta nada, a pesar del respeto que se gana allí. Conoce a los Micawber, una familia amable con problemas económicos que, finalmente, se ve obligada a mudarse para eludir sus deudas. Una vez que se mudan, David decide irse también y buscar a la señorita Betsey, tía de su padre, que abandonó a su madre y a él al nacer, porque no era una niña. Tras un difícil viaje, encuentra la casa de la tía en Dover, y luego de un encuentro reñido con los Murdstone, ella decide dejarlo que se quede junto con su otro huésped, el señor Dick.
David empieza a ir a la escuela en Canterbury y le va muy bien. Vive con unos amigos de la familia: el señor Wickfield y su hija, Agnes. Agnes tiene casi la edad de David y será una influencia importante a lo largo de su vida. También conoce a Uriah Heep, el criado del señor Wickfield, a quien David le toma una inmediata antipatía; al doctor Strong, el director de su escuela, y a su esposa, Annie.
Después de graduarse, la señorita Betsey y David deciden que debe tomarse un tiempo para decidir lo que quiere hacer. Decide ir a visitar a Peggotty y, por el camino, se encuentra con Steerforth, que lo lleva a su casa. Allí, David conoce a la madre de aquel, la señora Steerforth, y a la señorita Dartle, su prima, y a quien Steerforth le hizo una cicatriz en el labio cuando eran más jóvenes. David y Steerforth van a Yarmouth y pasan allí algún tiempo. Se enteran entonces del compromiso de Emily y Ham, con el que Steerforth no está contento.
Tras consultar con su tía, David decide seguir la carrera de procurador. Se muda cerca del Tribunal de Doctores en Londres y trabaja en las oficinas de Spenlow y Jorkins. Incluso consigue un departamento propio con una casera llamada señora Crupp. Se encuentra con viejos amigos suyos, entre ellos Traddles, de Salem House, que estudia para ser abogado y trabaja para ahorrar dinero para su boda, y el señor Micawber. Pronto, sin embargo, el señor Micawber se ve obligado a marcharse, una vez más, por problemas económicos. David conoce a la hija del señor Spenlow, Dora, una chica muy hermosa pero infantil, de la que se enamora perdidamente.
David regresa a Yarmouth cuando se entera de que el señor Barkis está a punto de morir, y permanece allí un tiempo para arreglar los asuntos de Peggotty. En ese tiempo, la pequeña Emily huye con Steerforth, y el señor Peggotty comienza su búsqueda para encontrarla y llevarla de vuelta a casa con su familia. Mientras tanto, la señorita Betsey se presenta ante David, luego de haber perdido su fortuna por culpa de las intrigas de Uriah Heep, quien ha conseguido asociarse con el señor Wickfield. Aunque David es pobre, está decidido a trabajar duro para que su matrimonio con Dora funcione. Sin embargo, el señor Spenlow pronto se entera del amorío y lo prohíbe. No obstante, muere ese mismo día en un accidente de carruaje, lo que deja a Dora angustiada y sin ganas de ver a David. Con el tiempo, los dos terminan casándose y llevan una vida feliz, aunque Dora es muy mala en el mantenimiento de la casa y muy infantil en muchos aspectos. Su muerte prematura es un duro golpe para David, y es sobre todo el apoyo de Agnes lo que lo mantiene a flote.
El doctor Strong y Annie pasan momentos difíciles cuando Uriah insinúa que Annie está teniendo una aventura con su primo, Jack Maldon. Sin embargo, el señor Dick los reconcilia y vuelven a ser muy cariñosos. Este episodio no hace sino acentuar la antipatía hacia Uriah, que pronto es desenmascarado como un fraude, y es vencido por el señor Micawber, que trabaja para él, y por Traddles.
Mientras tanto, el señor Peggotty y David se enteran por Littimer, un criado de Steerforth, de que Emily ha huido de Steerforth. Piden ayuda a su amiga Martha, quien acaba por encontrar a Emily y conduce al señor Peggotty hasta ella. Este decide trasladarse a Australia, donde la pequeña Emily puede empezar una nueva vida, al igual que la familia Micawber. Steerforth muere en una tormenta en las afueras de Yarmouth y Ham fallece también intentando rescatarlo.
David se aleja para recuperarse de todo lo que ha pasado. Durante este tiempo, descubre que ama a Agnes. Poco después de regresar a Londres, ambos se casan, tienen tres hijos y viven felices, junto a la tía Betsey, Peggotty y el señor Dick.
