Yo lírico
En varios poemas de este romancero la voz lírica es "Yo", presentada a través de la primera persona singular. Si bien no encontramos muchas veces el pronombre "yo", ni abundan los verbos en esa conjugación, es una presencia importante en la obra porque marca el punto de vista general. Se trata de una voz que se intercala con las de los diversos personajes y, a veces, incluso dialoga con ellos. Su función principal es la de describir los paisajes andaluces, y con frecuencia los construye como escenografías, de una manera casi teatral, como, por ejemplo, en los tres poemas de los arcángeles, "San Miguel", "San Rafael" y "San Gabriel". También cuenta las acciones y desventuras de algunos personajes en los poemas más narrativos, como "La casada infiel" y "Thamar y Amnón". En un poema en particular, "Muerte de Antoñito el Camborio", el yo lírico se llama Federico García, nombre que coincide con el del autor. Por ese motivo, es posible asimilar la voz lírica con la del poeta. Observamos que mantiene una relación ambigua con sus personajes gitanos: empatiza mucho con ellos, pero no parece formar parte de ese pueblo: lo presenta con mucha cercanía y afecto, pero desde afuera.
Los gitanos
Los gitanos son los protagonistas de este romancero. En varios poemas conocemos a hombres y mujeres en particular, pero en muchos otros aparecen como conjunto, como pueblo. Es importante señalar que Lorca crea aquí una figura mítica y poética, estetizada e idealizada, en relación estrecha con el pueblo gitano de Andalucía, pero no debemos interpretar a estos personajes como representaciones históricas o antropológicas de las personas romaníes como etnia. Dentro de la obra, los gitanos se caracterizan por trabajar en las fraguas y estar siempre vinculados con elementos metálicos como yunques, cuchillos y alhajas. También son permanentemente reprimidos y atacados por la Guardia Civil, y son presentados como un pueblo pasional, lleno de pena, amor y erotismo, que tiene una conexión importante con múltiples elementos de la naturaleza, como la luna, el viento, los ríos, las flores y los frutos. A su vez, combinan sus creencias antiguas con aspectos del culto religioso católico, como la devoción de vírgenes y santos.
La Guardia Civil
La Guardia Civil es el gran antagonista del pueblo gitano en este libro y encarna la violencia, el peligro, la represión, la muerte. Los soldados jamás se presentan de manera individual; siempre son una masa sin rostro que llega a las ciudades y barrios gitanos y destruye todo a su alrededor. También secuestran, aprisionan y matan a los protagonistas de algunos poemas en particular, como a Antoñito el Camborio.
Preciosa
Es una joven gitana, protagonista de "Preciosa y el aire". El viento personificado como un sátiro la persigue para violarla, pero ella encuentra refugio en la casa del Cónsul de los ingleses.
La monja gitana
Es la protagonista del poema "La monja gitana". Se trata de una de las principales figuras que combinan la tradición gitana antigua y las creencias cristianas como fusión típica de la cultura andaluza. Es una mujer soñadora, que imagina paisajes y bandidos en su fantasía, pero en la realidad simplemente borda flores sobre una tela.
La casada infiel
Es la protagonista de "La casada infiel". Se trata de una mujer joven que para el yo lírico es una mozuela muy hermosa, pero en realidad está casada. Engañado, pensando que es soltera, él la lleva al río y allí tienen relaciones sexuales.
Soledad Montoya
Es la protagonista del poema titulado "Romance de la pena negra". Es la personificación de la pena andaluza, sentimiento principal de la expresión poética de García Lorca en este libro. Soledad dialoga con el yo lírico y dice que está buscando su alegría y su persona, pero rápidamente su cuerpo y sus ropas ennegrecen: está condenada a estar sola y sufrir enormes pesares.
San Miguel
Es el primer arcángel presentado en el libro y representa la ciudad de Granada. Se encuentra en su alcoba sobre una torre y parece contemplar la feria de la ciudad desde arriba. Es una figura feminizada y estetizada: viste encajes y usa perfumes.
San Rafael
Es el segundo arcángel presentado en el libro y representa la ciudad de Córdoba. Viste un traje de lentejuelas oscuras y parece buscar el arrullo de los ríos y el abrigo de la tierra.
San Gabriel
Es el tercer arcángel presentado en el libro y representa la ciudad de Sevilla. Su descripción es la de un joven gitano: bello, moreno, de grandes ojos. Lleva un traje que le han regalado los gitanos. Le anticipa a Anunciación de los Reyes que su hijo será hermoso.
Anunciación de los Reyes
Es una figura central en el poema "San Gabriel", dedicado a la ciudad de Sevilla. Dialoga con el arcángel sobre el hijo que va a tener. Al final del poema, el niño nace y está en el pecho de Anunciación. Esta mujer es la única gitana feliz de todo el Romancero gitano, y ya en su nombre lleva la fusión cultural andaluza: "Anunciación" remite a la Virgen María del cristianismo y De los reyes es un apellido típico gitano.
Antoñito el Camborio
Es el protagonista de dos poemas: "Prendimiento de Antoñito el Camborio en el camino de Sevilla" y "Muerte de Antoñito el Camborio". En el primero lo llevan preso cinco guardias civiles y en el segundo es asesinado por cuatro primos suyos de apellido Heredia, que le tienen envidia. Pertenece a un linaje gitano importante: es hijo y nieto de Camborios. Es moreno y tiene el pelo enrulado. En el primer poema no mata a los soldados para defenderse, cosa que haría un verdadero gitano. En el segundo, daña con su puñal a uno de los atacantes, pero como ellos son mayoría, no logra salvarse.
Amargo
Es el protagonista del poema "El Emplazado". Ya aparece en otro libro de Lorca, Poema del cante jondo. Aquí, su figura se mezcla con la del rey Fernando IV, que era llamado "El Emplazado", y que también recibió, como premonición, un anticipo de su propia muerte. El 25 de junio le dicen a Amargo que se prepare porque morirá en dos meses, y el 25 de agosto, en efecto, fallece.
Santa Olalla
Es la protagonista de "Martirio de Santa Olalla", primero de los tres romances históricos. Es una niña torturada, mutilada, desangrada y prendida fuego que, después de pasar por ese martirio, es santificada.
Don Pedro
Es el protagonista del poema "Burla de Don Pedro a caballo". Es un hombre gitano que monta a caballo y busca alimento y amor, pero tras llegar a una ciudad que puede ser Belén es encontrado muerto por dos mujeres y un anciano.
Thamar
Es una de las protagonistas del último poema del libro. Su figura está inspirada en el relato bíblico sobre Thamar y Amnón, hijos del rey David. Es violada por su hermano, a pesar de que deja muy en claro que ella no quiere tener un contacto sexual con él.
Amnón
Es el otro protagonista del último poema del libro. Viola a su hermana y luego se da a la fuga. Este último detalle es un desvío poético creado por Lorca, ya que en el relato bíblico no se escapa, sino que Absalón, otro hermano de ambos, lo mata como castigo por haber violado a Thamar.
